产品特点
Metrohub 09YU
机器人自动化扫描系统
0.015 mm + 0.04 mm × L (m)
体积精度
出点率高达700 万点/秒
高速表面采集
可便携手持独立扫描
扫描到测量，全流程自动化
现场精度验证
直观拖拽示教
5 kg
最大负载
灵活运动
六轴联动，±360° 全向旋转
TCP/IP 第三方集成开发
MetroBot
自动化扫描软件
功能特性
Metrohub 09YU 集成 MetroY Ultra 三维扫描仪、六轴 Vbot 9 协作机器人 及 MetroBot 软件，支持通过拖拽示教路径规划和数字孪生仿真，实现多角度自动化扫描、测量分析与检测报告输出。
高精度自动化扫描
基于配备 MetroY Ultra 三维扫描仪的六轴 Vbot 9 柔性协作机器人，可对直径不超过 0.5 m 的复杂多角度工件进行自动点云采集，体积精度高达 0.015 mm + 0.04 mm × L (m)，六轴±360° 全向运动，确保全面覆盖扫描。
搭载 34 束激光交叉线、15 束平行激光线、1 束深孔单线激光及 62 线全场蓝光结构光。暗色工件出点率高达 300 万点/秒，全场扫描模式可达 700 万点/秒，全面覆盖各类扫描场景。
一次设置模板，Metrohub 09YU 即可自动重复扫描同类工件，并直接导入 *Revo Measure 进行 GD&T 分析与结果输出，实现检测流程全闭环自动化。
在 MetroBot 中放置 *标准球板，Metrohub 09YU 即可在每次检测前自动完成扫描、计算与精度确认，确保检测结果可信可追溯。
*包含在套餐内
全局标记点对齐构建统一坐标系，有效降低多角度扫描的累积拼接误差，为逆向建模、尺寸测量及偏差分析提供可靠数据基础。
双模式扫描：自动化与手持扫描兼顾
将 MetroY Ultra 安装于 Vbot 9 上，实现全自动蓝光激光扫描——对复杂工件保持稳定、可重复、免手动操作。
MetroY Ultra 三维扫描仪可从机械臂拆卸，独立手持使用，适用于手持补扫、现场抽检及机械臂无法触及的复杂场景。
Vbot 9 集成六轴力传感器，提供实时力反馈与精确力控制，适用于高精度工业应用场景。
正式运行前，在 MetroBot 中预扫描并验证机器人路径、扫描覆盖范围及数据质量，最大限度提升扫描成功率。
凭借 1N 力感知精度与完整碰撞保护，无需安全围栏或独立隔离区，即可安全地与机器人并肩作业。
自动化标定流程简化机器人、三维扫描仪与转台的校准操作，消除人为误差，确保标定结果可靠、精确且可重复。
占地极小，精检全覆盖
Metrohub 09YU 底座占地仅 90 × 90 cm，整机高 80 cm——以紧凑工业站型集成高精度蓝光激光检测能力，轻量部署，即装即用。
MetroBot — 即插即用，3D 自动化扫描
通过拖拽示教、CAD 路径规划或视觉引导路径，数分钟内完成自动化扫描配置，无需复杂编程。MetroBot 智能处理路径生成，让您专注于扫描结果。
第三方开发套件
TCP/IP 软件控制协议支持与第三方控制软件的轻松集成，适用于工厂自动化、检测、批量三维扫描及其他应用场景。
行业应用
装箱清单
高级版
Metrohub 09YU
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MetroY Ultra 三维扫描仪
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Vbot 9 机器人
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扫描仪数据线 （USB-C 转 USB-C 数据线）
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电源适配器
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标记点 × 1000
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标定板
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标准球板
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机器人电源适配器
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机器人网线
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mh09tr--inbox--5
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T 型靶标杆 × 8
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数据线卡扣
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扫描仪转接件
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六角螺丝套件
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一字螺丝刀
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工具针
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网口拓展坞
规格参数
| 机器人三维扫描系统—Metrohub 09YU | |
|---|---|
| 主要组成部件 | MetroY Ultra、机器人 Vbot 9 |
| Metrohub 09YU 体积精度① | 0.015 mm + 0.04 mm × L (m) |
| 可扫描物体的大小尺寸 | ∅500 mm × H 500 mm |
| 工作台安装尺寸（L × W × H） | 90 × 90 × 80 cm |
| 机械臂工作半径 | 919 mm |
| 装箱尺寸 | 91 × 55 × 52 cm |
| 总重量 | 39 kg |
| MetroY Ultra 三维扫描仪 | |
|---|---|
|
MetroY Ultra
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| 技术原理 | 多线激光及全场蓝光结构光 |
| 扫描对象 | 中型及小型物体 |
| 单帧重复精度 | 0.01 mm |
| 单帧精度 | 0.015 mm |
| 体积精度 | 0.015 mm + 0.04 mm × L (m), L为物体的长度 |
| 最小点距 | 0.05 mm |
| 工作距离 | 200 - 400 mm |
| 单帧扫描范围（最近） | 152 × 138 mm at 200 mm |
| 单帧扫描范围（最远） | 332 × 276 mm at 400 mm |
| 推荐最小扫描尺寸 | 10 × 10 × 10 mm |
| 最大扫描尺寸 | 2 × 2 × 2 m |
| 最高扫描帧率 | NVIDIA GPU：90 fps CPU：60 fps |
| 出点率 | 多线激光扫描：3, 000, 000 点/秒 全场蓝光扫描：7, 000, 000 点/秒 |
| RGB 相机分辨率 | 200 万像素 |
| 拼接方式 | 全局标记点拼接 |
| 光源 | 34 束蓝色激光交叉线 15 束蓝色激光平行线 1 束蓝色激光深孔单线 62 线全场蓝光结构光 |
| 深度补光灯 | 12 个 |
| CPU | 4 核 ARM, 2.0 GHz |
| 内置芯片计算功能 | 进行深度数据计算 |
| 按钮 | 4 |
| 输出文件格式 | PLY、OBJ、STL、ASC、3MF、GLTF、FBX |
| 输出数据是否兼容3D打印 | ✔ |
| Wi-Fi | 6 |
| 接口类型 | USB Type-C to Type-C |
| 电源 | DC 12V, 3A |
| 扫描仪机身重量 | 450 g |
| 尺寸(长 x 宽 x 高) | 211 × 94 × 47 mm |
| 特殊物体扫描 | 线激光模式下，扫描透明、镜面物体时，请使用喷粉/显影剂。 全场结构光模式下，扫描透明、黑色、镜面、高反光物体时，推荐使用显影剂。 |
| 是否支持扫描仪标定 | 是 |
| Vbot 9 机器人 | ||
|---|---|---|
|
Vbot 9
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| 负载 | 5 kg | |
| 工作半径 | 919 mm | |
| 本体重量 | 17.5 kg | |
| 轴数 | 6 | |
| 末端移动最大速度 | ≤2.0 m/s | |
| 工作温度 | 0°C ~ +50°C | |
| 储藏温度 | -10°C ~ +55°C | |
| 最大湿度 | 93%，无凝露， 无结霜 | |
| 关节运动范围 | 轴 J1 | ±360° |
| 轴 J2 | ±135° | |
| 轴 J3 | -170°到 +140° | |
| 轴 J4 | ±360° | |
| 轴 J5 | ±360° | |
| 轴 J6 | ±360° | |
| 单关节速度 | 轴 J1 | 180°/s |
| 轴 J2 | 180°/s | |
| 轴 J3 | 180°/s | |
| 轴 J4 | 180°/s | |
| 轴 J5 | 180°/s | |
| 轴 J6 | 180°/s | |
| 噪音水平 | ≤70dB(A) | |
| 控制柜类型 | 内置控制柜 | |
| 备注 ① 体积精度为在实验室标准环境采用标准测试方法得到，实际使用环境下的结果可能有所不同。 ② Class 2M 激光安全提示： （1）产品采用 Class 2M 激光投射器，请避免近距离直视光源！详情请参阅 Class 2M 激光标准文件。 （2）不得通过光学仪器（如望远镜、相机镜头）直视激光束，避免放大的激光束对视网膜造成的损伤。 （3）禁止在激光束路径上使用反射表面（如镜子、玻璃等），避免激光反射。 ③ 为达到设备最佳精度，推荐在 20℃ - 25℃ 环境下使用。 ④ 本产品有闪光灯，可能不适合患有光敏性癫痫的人群使用。 |
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